| Re: pro bot128 modifikation Kategorie: IDE (von PepeV - 19.03.2013 11:03) | ||
| Als Antwort auf pro bot128 modifikation von amateur - 18.03.2013 12:59 | ||
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> ->Hi! > ->ich habe den pro bot mit ein raupen fahrwerk versehen von pololu zumo > ->hier auf die schnelle ein kurzes video:http://www.youtube.com/watch?v=_jc-rOv6UEo > ->.Da bot sich an von pololu den radencoder mit zu verbauen. > ->um genau zu sein den hier:http://www.pololu.com/catalog/product/1217 > ->mein problem ist erstens das ich ein absoluter anfänger > ->bin und auch kein elektriker, > ->und zweitens dass der encoder zwei ausgänge hat und ich ratlos bin wie ich das anschliessen kann. > ->ich habe die schaltpläne des original encoders angeschaut und da sind erstmal > ->auf X1_8 Encoder IR,dX1_9 Encoder left,X1_10 Encoder right. > ->ich werd daraus nicht schlau. ich habe gelesen dass > ->der mega 128 die interrupt ports PD0 bis PD3 und PE4 bis PE7 hat wo auch die original encoder auch dran hängen. > ->ich muss dazu sagen das ich auch nicht weiss ob ich mit den encoder unbedingt auf interrupt ports benutzen soll oder nicht . > ->ich habe versuchsweise die port a links und port b rechts von dem pololu encoder auf die x1_9 und x1_10 angelötet > -> aber beim systemtest passiert garnichts und ich nicht weiss wie ich die libary umschreiben soll das es klappt. > ->(da original 3 pins benutzt werden. > ->ich hoffe ihr könnt mir helfen oder zumindest einen tritt in die richtige richtung geben, danke schon im vorraus. > > Laszlo Hi Laszio, With the caterpillars you made a very nice modification to the Bot! If you have not already done so, you should remove R6, R7, T3 and T4 from the original circuit. And of course Vcc and GND of the original circuit should be connected to the Vcc resp. GND terminals on both Pololu encoders. If you don't need to know the driving direction, it is enough to connect OUTA of the left Pololu encoder to X1_9 and OUTA of the right Pololu encoder to X1_10. (Adjust R2 on the Pololu encoders until OUTA shows a nice square wave when you turn the wheel.) If you also want to know the driving direction, the OUTB terminals should be connected to two free normal (not interrupt) ports, say X4_1 and X4_2. (Adjust R5 on the Pololu encoders until OUTB shows a nice square wave when you turn the wheel.) The interrupt routines of X1_9 and X1_10 should then poll the value of X4_1 resp. X4_2. A high value means the direction is forward and a low value means backward (or the other way around, you should try that out). This only works when the interrupt trigger mode is set to 2 (falling edge) or 3 (rising edge) with Ext_IntEnable. If you also want to be able to switch off the current through the IR LED's, you should on the Pololu encoders disconnect resistors R1 from Vcc and connect them to X1_8. Good luck! Pepe | ||
Antwort schreiben Antworten:  Re: pro bot128 modifikation (von PepeV - 19.03.2013 14:43) | ||
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